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네이버블로그에서 HTML소스보기 눌러서 복사를 하였는데...동영상이 안되네?
자세히 보니 주석만 달랑 있었다. 그래서 사진앨범에서 찾아 업로드하니..
이젠 사진이 엑박뜬다... 다시 올렸다 헉헉 힘들다.
<나의 네이버블로그의 본문>
오늘은 약7년 전에 사고 창고에 쳐박아둔 RC서보모터를 꺼내보았다.
보존상태가 좋아 모터는 무사해 보였다. 컨트롤러는 전에 만든 만능타이머를 사용하기로 하고 약2시간에 걸쳐 코딩하였다.
소스코드는 첨부하였으니 다운받아 압축 풀어서 보시고 컴파일도 해보세요.
(정리가 잘 안되어 있으니 궁금한 점이 있으면 언제든지 E-mail주세요. 쪽지로 보내지 마세요.)
소스 코드 다운로드....사실 너무 오래 전에 짠 것이라 이게 맞는지 확실치 않음.
UTimer.zip
3.7V 리튬폴리머, 컨트롤러, RC서보모터를 연결하고 시행착오 끝에 모터의 각도를 제어할 수 있었다.
아래의 동영상을 보면 처음 부팅 후 전원전압이 3.845V인데 두 번째 부팅 후 전압이 3.84V로 5mV가 낮아진 것을 볼 수 있으나...
그것은 ADC오차범위 내에 있으므로 유효한 값은 아니다. 참고로 리튬폴리머전지의 전압은 만충전시 4.2V보다 약간 낮은 4.1V정도이다.
RC서보모터는 구동이 쉬운데 이유는 내부에 각도 피드백용 가변저항과 제어기가 내장되어 있기 때문이다.
주기가 19ms인 1.5ms폭의 펄스를 가하면 모터는 중앙(0도)으로 오게 되고,
0.6ms폭의 펄스를 가하면 모터는 -90도를 향하게 되고,
2.4ms폭의 펄스를 가하면 모터는 +90도를 향한다. 그 이하의 각도는 펄스폭을 줄이거나 늘려서 조절이 가능하다.
아날로그RC서보모터의 장점은 가격이 싸다는 것이고 단점은 정밀도와 재현성이 좋지 않다는 것이다.
